A. 我在做一级旋转式倒立摆，通过PID控制，它倒立2-3s就掉下去了，是什么原因谢谢！
你要说原因的话详细说来就要从系统的理论出发了，PID两三秒就下去了， 说明你整个闭环系统是发散的，倒立摆其实是个非线性模型，在小范围内可以认为他是一个线性模型，用PID是可以控制稳定的，对连续信号来说，P调大绝对是可以收敛的（极点问题），但是也要具体看你的控制频率够不够高，你先调大P 不要I和D，当勉强可以稳定时，你再调I，之后是D，PID对于非线性系统控制室建立在较高的控制频率的，用线性逼近非线性，如果控制频率不够高 就比较难控制了
B. 拜托强大的网友，下载一个CSDN的旋转倒立摆压缩文件
http://yunpan.cn/cdyS9NQtvn9yQ （提取码：fefc）
C. 倒立摆与陀螺仪一样原理吗 怎么很多人都说某个物体是陀螺仪与倒立摆结合的原理
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。
现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年 等提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。
现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种，它们都是根据塞格尼克的理论发展起来的。塞格尼克理论的要点是这样的：当光束在一个环形的通道中前进时，如果环形通道本身具有一个转动速度，那么光线沿着通道转动的方向前进所需要的时间要比沿着这个通道转动相反的方向前进所需要的时间要多。也就是说当光学环路转动时，在不同的前进方向上，光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。利用这种光程的变化，如果使不同方向上前进的光之间产生干涉来测量环路的转动速度，这样就可以制造出干涉式光纤陀螺仪，如果利用这种环路光程的变化来实现在环路中不断循环的光之间的干涉，也就是通过调整光纤环路的光的谐振频率进而测量环路的转动速度，就可以制造出谐振式的光纤陀螺仪。从这个简单的介绍可以看出，干涉式陀螺仪在实现干涉时的光程差小，所以它所要求的光源可以有较大的频谱宽度，而谐振式的陀螺仪在实现干涉时，它的光程差较大，所以它所要求的光源必须有很好的单色性。
D. 有谁会对旋转式二级倒立摆建立数学方程用拉格朗日法和牛顿受力分析法都行。
我只有物理和数学,传给你. 北京市2006年高级中等学校招生统一考试（大纲卷） 1．在国际单位制中，电流的单位是 A．库仑 B．安培 C．焦耳 D．伏特 2．如图1所示的四种现象中，由于光的直线传播形成的是 3. 下列学习用品中，通常情况下属于导体的是 A. 木制刻度尺 B. 塑料笔杆 C. 金属小刀片 D.绘图橡皮 4．如图2所示的四种用具中，属于费力杠杆的是 5．下列各种电器中，利用电流热效应工作的是 A．电动机 B． 电风扇 C．电冰箱 D．电饭锅 6．如图3所示的四种现象中，属于减小压强的是 7．下列措施中，为了加快蒸发的是 A．酒精灯不用时盖上灯帽 B．将湿衣服展开后晾在向阳、通风处 C．用保鲜袋装蔬菜放入冰箱 D．春季植树时剪除大量枝叶 8．如图4所示的四种做法中，符合安全用电要求的是 9．下列现象中，属于用热传递的方式改变物体内能的是 A．菜刀在砂轮上磨得发烫 B．用打气筒打气时筒壁发热 C．两手互相摩擦时手发热 D．在炉子上烧开水 10．如图5所示的四种情景中，人对物体做功的是 11．跳伞运动员在空中匀速下落的过程中 A．动能一定增大 B．机械能一定不变 C．重力势能一定减小 D．机械能一定增加 12．下列说法错误的是 A．发电机可将机械能转化为电能 B．电动机可将电能转化为机械能 C．我国科学家沈括首先发现地理的两极与地磁的两极不重合 D．电磁铁磁性强弱与通过电磁铁线圈的电流大小无关 13．在图6所示的电路中，电源两端的电压为6V并保持不变，R1、R2为两个相同阻值的电阻，开关S1闭合后，下列说法中正确的是 A．开关S2断开时，R1两端的电压为3V B．开关S2断开时，R1两端的电压为6V C．开关S2闭合时，R1两端的电压为3V D．开关S2闭合时，R2两端的电压为6V 14．用滑轮组以不同速度匀速提升重物A，作用在滑轮组绳子自由端的拉力均为F，如图7所示，不计绳重和摩擦。当拉力F的功率为P1时，重物A以速度v1匀速上升h所用的时间为t1；当拉力F的功率为P2时，重物A以速度v2匀速上升h所用的时间为t2；当拉力F的功率为P1＋ 时，重物A以速度v3匀速上升h所用的时间为 A． B． C．t1＋ t2 D． t1＋t2 二、多选题 15．下列说法中正确的是 A. 光线垂直照射在平面镜上，入射角是90° B. 漫反射也遵守反射定律 C. 反射光线跟入射光线的夹角为120°，则入射角为60° D. 太阳发出的光传到地球约需500s，则太阳到地球的距离约为1.5×108km 16．小明根据下表所提供的几种物质的比热容得出以下几个结论，其中正确的是 几种物质的比热容c/[J·（kg·℃）-1] 水 4.2×103 冰 2.1×103 酒精 2.4×103 砂石 0.92×103 煤油 2.1×103 铝 0.88×103 水银 0.14×103 铜 0.39×103 A. 液体的比热容一定都比固体大 B. 质量相等的水和煤油，吸收相等热量后，煤油温度变化大 C.同一物质发生物态变化后，比热容不变 D. 质量相等的铝块和铜块升高相同的温度，铝块吸收的热量多 17.现有四个小灯泡L1、L2、L3、L4，分别标有“12V 20W”、“12V 10W”、“6V 5W”、“6V 10W”的字样，小明想把其中的两个小灯泡接在两端电压为18V的电源上，使两个小灯泡都能正常发光，则下列做法正确的是 A．把L1和L4串联后接入电路中 B．把L2和L4串联后接入电路中 C．把L1和L3串联后接入电路中 D．把L2和L3串联后接入电路中 18.质量为1kg的平底空水桶，底面积为700cm2。水桶内装有30cm深的水，放在水平地面上，如图8甲所示，水对水桶底的压强比水桶对地面的压强小1000Pa。当小明用竖直向上的力F提水桶，但没有提起来时，如图8乙所示，水桶对地面的压强为1800Pa。则下列选项正确的是（g取10N/ kg） A．水桶内水的质量为28kg B．水桶内水的质量为27kg C．F的大小为154N D．F的大小为126N 三、填空题 19．小兰站在竖直放置的平面镜前1m处，她在镜中的像到镜面的距离是 m。
E. 倒立摆PID整定总是有滞后性
控制滞后的是利用比例+微分解决
F. “旋转倒立摆摆臂系统的智能控制器设计”
Rotary inverted penlum arm system intelligent controller design
G. 求旋转式倒立摆实物图，
最普通的旋转倒立摆，希望能给楼主帮助
H. 什么是倒立摆研究倒立摆有什么意义
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
分类
倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自有连接（即无电动机或其他驱动设备）。现在由中国的北京师范大学李洪兴教授领导的“模糊系统与模糊信息研究中心”暨复杂系统智能控制实验室采用变论域自适应模糊控制成功地实现了四级倒立摆。是世界上第一个成功完成四级倒立摆实验的国家。
倒立摆的控制目标
倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。
倒立摆的控制方法
倒立摆系统的输入为小车的位移（即位置）和摆杆的倾斜角度期望值，计算机在每一个采样周期中采集来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号，与期望值进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。直流电机通过皮带带动小车在固定的轨道上运动，摆杆的一端安装在小车上，能以此点为轴心使摆杆能在垂直的平面上自由地摆动。作用力u平行于铁轨的方向作用于小车，使杆绕小车上的轴在竖直平面内旋转，小车沿着水平铁轨运动。当没有作用力时，摆杆处于垂直的稳定的平衡位置（竖直向下）。为了使杆子摆动或者达到竖直向上的稳定，需要给小车一个控制力，使其在轨道上被往前或朝后拉动。
I. 小车上安装一个倒立摆，要控制倒立摆平衡，用角度传感器测量摆角可以吗需要测出小车的速度吗
我没有做过倒立摆的控制，不过我觉得你用光电编码器测量角度并计算出角速度是可以实现的。