A. 我在做一級旋轉式倒立擺，通過PID控制，它倒立2-3s就掉下去了，是什麼原因謝謝！
你要說原因的話詳細說來就要從系統的理論出發了，PID兩三秒就下去了， 說明你整個閉環系統是發散的，倒立擺其實是個非線性模型，在小范圍內可以認為他是一個線性模型，用PID是可以控制穩定的，對連續信號來說，P調大絕對是可以收斂的（極點問題），但是也要具體看你的控制頻率夠不夠高，你先調大P 不要I和D，當勉強可以穩定時，你再調I，之後是D，PID對於非線性系統控制室建立在較高的控制頻率的，用線性逼近非線性，如果控制頻率不夠高 就比較難控制了
B. 拜託強大的網友，下載一個CSDN的旋轉倒立擺壓縮文件
http://yunpan.cn/cdyS9NQtvn9yQ （提取碼：fefc）
C. 倒立擺與陀螺儀一樣原理嗎 怎麼很多人都說某個物體是陀螺儀與倒立擺結合的原理
倒立擺控制系統是一個復雜的、不穩定的、非線性系統，是進行控制理論教學及開展各種控制實驗的理想實驗平台。對倒立擺系統的研究能有效的反映控制中的許多典型問題：如非線性問題、魯棒性問題、鎮定問題、隨動問題以及跟蹤問題等。通過對倒立擺的控制，用來檢驗新的控制方法是否有較強的處理非線性和不穩定性問題的能力。同時，其控制方法在軍工、航天、機器人和一般工業過程領域中都有著廣泛的用途，如機器人行走過程中的平衡控制、火箭發射中的垂直度控制和衛星飛行中的姿態控制等。
陀螺儀的原理就是，一個旋轉物體的旋轉軸所指的方向在不受外力影響時，是不會改變的。人們根據這個道理，用它來保持方向，製造出來的東西就叫陀螺儀。我們騎自行車其實也是利用了這個原理。輪子轉得越快越不容易倒，因為車軸有一股保持水平的力量。陀螺儀在工作時要給它一個力，使它快速旋轉起來，一般能達到每分鍾幾十萬轉，可以工作很長時間。然後用多種方法讀取軸所指示的方向，並自動將數據信號傳給控制系統。
現代陀螺儀是一種能夠精確地確定運動物體的方位的儀器，它是現代航空，航海，航天和國防工業中廣泛使用的一種慣性導航儀器，它的發展對一個國家的工業，國防和其它高科技的發展具有十分重要的戰略意義。傳統的慣性陀螺儀主要是指機械式的陀螺儀，機械式的陀螺儀對工藝結構的要求很高，結構復雜，它的精度受到了很多方面的制約。自從上個世紀七十年代以來，現代陀螺儀的發展已經進入了一個全新的階段。1976年 等提出了現代光纖陀螺儀的基本設想，到八十年代以後，現代光纖陀螺儀就得到了非常迅速的發展，與此同時激光諧振陀螺儀也有了很大的發展。由於光纖陀螺儀具有結構緊湊，靈敏度高，工作可靠等等優點，所以目前光纖陀螺儀在很多的領域已經完全取代了機械式的傳統的陀螺儀，成為現代導航儀器中的關鍵部件。和光纖陀螺儀同時發展的除了環式激光陀螺儀外，還有現代集成式的振動陀螺儀，集成式的振動陀螺儀具有更高的集成度，體積更小，也是現代陀螺儀的一個重要的發展方向。
現代光纖陀螺儀包括干涉式陀螺儀和諧振式陀螺儀兩種，它們都是根據塞格尼克的理論發展起來的。塞格尼克理論的要點是這樣的：當光束在一個環形的通道中前進時，如果環形通道本身具有一個轉動速度，那麼光線沿著通道轉動的方向前進所需要的時間要比沿著這個通道轉動相反的方向前進所需要的時間要多。也就是說當光學環路轉動時，在不同的前進方向上，光學環路的光程相對於環路在靜止時的光程都會產生變化。利用這種光程的變化，如果使不同方向上前進的光之間產生干涉來測量環路的轉動速度，這樣就可以製造出干涉式光纖陀螺儀，如果利用這種環路光程的變化來實現在環路中不斷循環的光之間的干涉，也就是通過調整光纖環路的光的諧振頻率進而測量環路的轉動速度，就可以製造出諧振式的光纖陀螺儀。從這個簡單的介紹可以看出，干涉式陀螺儀在實現干涉時的光程差小，所以它所要求的光源可以有較大的頻譜寬度，而諧振式的陀螺儀在實現干涉時，它的光程差較大，所以它所要求的光源必須有很好的單色性。
D. 有誰會對旋轉式二級倒立擺建立數學方程用拉格朗日法和牛頓受力分析法都行。
我只有物理和數學,傳給你. 北京市2006年高級中等學校招生統一考試（大綱卷） 1．在國際單位制中，電流的單位是 A．庫侖 B．安培 C．焦耳 D．伏特 2．如圖1所示的四種現象中，由於光的直線傳播形成的是 3. 下列學慣用品中，通常情況下屬於導體的是 A. 木製刻度尺 B. 塑料筆桿 C. 金屬小刀片 D.繪圖橡皮 4．如圖2所示的四種用具中，屬於費力杠桿的是 5．下列各種電器中，利用電流熱效應工作的是 A．電動機 B． 電風扇 C．電冰箱 D．電飯鍋 6．如圖3所示的四種現象中，屬於減小壓強的是 7．下列措施中，為了加快蒸發的是 A．酒精燈不用時蓋上燈帽 B．將濕衣服展開後晾在向陽、通風處 C．用保鮮袋裝蔬菜放入冰箱 D．春季植樹時剪除大量枝葉 8．如圖4所示的四種做法中，符合安全用電要求的是 9．下列現象中，屬於用熱傳遞的方式改變物體內能的是 A．菜刀在砂輪上磨得發燙 B．用打氣筒打氣時筒壁發熱 C．兩手互相摩擦時手發熱 D．在爐子上燒開水 10．如圖5所示的四種情景中，人對物體做功的是 11．跳傘運動員在空中勻速下落的過程中 A．動能一定增大 B．機械能一定不變 C．重力勢能一定減小 D．機械能一定增加 12．下列說法錯誤的是 A．發電機可將機械能轉化為電能 B．電動機可將電能轉化為機械能 C．我國科學家沈括首先發現地理的兩極與地磁的兩極不重合 D．電磁鐵磁性強弱與通過電磁鐵線圈的電流大小無關 13．在圖6所示的電路中，電源兩端的電壓為6V並保持不變，R1、R2為兩個相同阻值的電阻，開關S1閉合後，下列說法中正確的是 A．開關S2斷開時，R1兩端的電壓為3V B．開關S2斷開時，R1兩端的電壓為6V C．開關S2閉合時，R1兩端的電壓為3V D．開關S2閉合時，R2兩端的電壓為6V 14．用滑輪組以不同速度勻速提升重物A，作用在滑輪組繩子自由端的拉力均為F，如圖7所示，不計繩重和摩擦。當拉力F的功率為P1時，重物A以速度v1勻速上升h所用的時間為t1；當拉力F的功率為P2時，重物A以速度v2勻速上升h所用的時間為t2；當拉力F的功率為P1＋ 時，重物A以速度v3勻速上升h所用的時間為 A． B． C．t1＋ t2 D． t1＋t2 二、多選題 15．下列說法中正確的是 A. 光線垂直照射在平面鏡上，入射角是90° B. 漫反射也遵守反射定律 C. 反射光線跟入射光線的夾角為120°，則入射角為60° D. 太陽發出的光傳到地球約需500s，則太陽到地球的距離約為1.5×108km 16．小明根據下表所提供的幾種物質的比熱容得出以下幾個結論，其中正確的是 幾種物質的比熱容c/[J·（kg·℃）-1] 水 4.2×103 冰 2.1×103 酒精 2.4×103 砂石 0.92×103 煤油 2.1×103 鋁 0.88×103 水銀 0.14×103 銅 0.39×103 A. 液體的比熱容一定都比固體大 B. 質量相等的水和煤油，吸收相等熱量後，煤油溫度變化大 C.同一物質發生物態變化後，比熱容不變 D. 質量相等的鋁塊和銅塊升高相同的溫度，鋁塊吸收的熱量多 17.現有四個小燈泡L1、L2、L3、L4，分別標有「12V 20W」、「12V 10W」、「6V 5W」、「6V 10W」的字樣，小明想把其中的兩個小燈泡接在兩端電壓為18V的電源上，使兩個小燈泡都能正常發光，則下列做法正確的是 A．把L1和L4串聯後接入電路中 B．把L2和L4串聯後接入電路中 C．把L1和L3串聯後接入電路中 D．把L2和L3串聯後接入電路中 18.質量為1kg的平底空水桶，底面積為700cm2。水桶內裝有30cm深的水，放在水平地面上，如圖8甲所示，水對水桶底的壓強比水桶對地面的壓強小1000Pa。當小明用豎直向上的力F提水桶，但沒有提起來時，如圖8乙所示，水桶對地面的壓強為1800Pa。則下列選項正確的是（g取10N/ kg） A．水桶內水的質量為28kg B．水桶內水的質量為27kg C．F的大小為154N D．F的大小為126N 三、填空題 19．小蘭站在豎直放置的平面鏡前1m處，她在鏡中的像到鏡面的距離是 m。
E. 倒立擺PID整定總是有滯後性
控制滯後的是利用比例+微分解決
F. 「旋轉倒立擺擺臂系統的智能控制器設計」
Rotary inverted penlum arm system intelligent controller design
G. 求旋轉式倒立擺實物圖，
最普通的旋轉倒立擺，希望能給樓主幫助
H. 什麼是倒立擺研究倒立擺有什麼意義
倒立擺控制系統是一個復雜的、不穩定的、非線性系統，是進行控制理論教學及開展各種控制實驗的理想實驗平台。對倒立擺系統的研究能有效的反映控制中的許多典型問題：如非線性問題、魯棒性問題、鎮定問題、隨動問題以及跟蹤問題等。通過對倒立擺的控制，用來檢驗新的控制方法是否有較強的處理非線性和不穩定性問題的能力。同時，其控制方法在軍工、航天、機器人和一般工業過程領域中都有著廣泛的用途，如機器人行走過程中的平衡控制、火箭發射中的垂直度控制和衛星飛行中的姿態控制等。
分類
倒立擺系統按擺桿數量的不同，可分為一級，二級，三級倒立擺等，多級擺的擺桿之間屬於自有連接（即無電動機或其他驅動設備）。現在由中國的北京師范大學李洪興教授領導的「模糊系統與模糊信息研究中心」暨復雜系統智能控制實驗室採用變論域自適應模糊控製成功地實現了四級倒立擺。是世界上第一個成功完成四級倒立擺實驗的國家。
倒立擺的控制目標
倒立擺的控制問題就是使擺桿盡快地達到一個平衡位置，並且使之沒有大的振盪和過大的角度和速度。當擺桿到達期望的位置後，系統能克服隨機擾動而保持穩定的位置。
倒立擺的控制方法
倒立擺系統的輸入為小車的位移（即位置）和擺桿的傾斜角度期望值，計算機在每一個采樣周期中採集來自感測器的小車與擺桿的實際位置信號，與期望值進行比較後，通過控制演算法得到控制量，再經數模轉換驅動直流電機實現倒立擺的實時控制。直流電機通過皮帶帶動小車在固定的軌道上運動，擺桿的一端安裝在小車上，能以此點為軸心使擺桿能在垂直的平面上自由地擺動。作用力u平行於鐵軌的方向作用於小車，使桿繞小車上的軸在豎直平面內旋轉，小車沿著水平鐵軌運動。當沒有作用力時，擺桿處於垂直的穩定的平衡位置（豎直向下）。為了使桿子擺動或者達到豎直向上的穩定，需要給小車一個控制力，使其在軌道上被往前或朝後拉動。
I. 小車上安裝一個倒立擺，要控制倒立擺平衡，用角度感測器測量擺角可以嗎需要測出小車的速度嗎
我沒有做過倒立擺的控制，不過我覺得你用光電編碼器測量角度並計算出角速度是可以實現的。